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cartographer的数据源有哪些

小樊
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2024-10-23 01:34:10
栏目: 编程语言
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Cartographer是一个由谷歌开发的实时同时定位和建图(SLAM)系统,它支持多种数据源,以适应不同的应用场景和需求。以下是cartographer的数据源:

  • 激光雷达(Laserscan):用于环境扫描,提供环境的三维点云数据。
  • IMU(惯性测量单元):提供机器人的姿态和速度信息。
  • 轮式里程计(Odometry):通过轮子的旋转来估计机器人的移动距离和方向。
  • GPS:全球定位系统,用于提供机器人的绝对位置信息。
  • 环境已知信标(Landmarks):环境中的固定参考点,用于辅助定位和建图。

Cartographer通过融合这些数据源,能够构建出准确且鲁棒性强的环境地图,适用于室内和室外的多种场景。

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