是的,Cartographer的性能确实受到传感器的影响。Cartographer是一个开源的实时同步定位与地图构建(SLAM)系统,它能够以高精度实时地创建2D和3D地图,适用于室内和室外环境。以下是具体的影响:
num_subdivisions_per_laser_scan
和num_accumulated_range_data
,用于配置运动畸变矫正,影响建图质量。use_imu_data
,用于打开IMU数据输入,参与位姿估算。use_odometry
,用于打开里程计数据输入,参与位姿估算。综上所述,Cartographer的性能确实受到传感器的影响,通过调整传感器参数和优化数据融合方式,可以显著提高Cartographer的性能。
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