CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于在实时控制系统中传输数据和命令。它定义了一种特定的数据格式和传输协议，用于在CAN总线上发送和接收消息。
数据格式方面，CANopen消息由以下几个部分组成：
传输协议方面，CANopen定义了一套标准的通信协议，包括以下几个重要的方面：
总的来说，CANopen的数据格式和传输协议都是为了在CAN总线上实现高效、可靠的数据交换而设计的。通过遵循CANopen协议，可以确保系统中的不同节点之间能够正确地进行数据通信和控制。
