在Linux系统上实现CANopen协议的实时监控，可以使用SocketCAN工具来与CAN总线进行通信，并结合CANopen协议栈来解析CANopen协议数据。
以下是实现实时监控的步骤：
- 配置CAN总线：在Linux系统中加载CAN总线驱动，并使用SocketCAN工具配置CAN总线参数，如波特率、过滤器等。
- 安装CANopen协议栈：选择一个合适的CANopen协议栈，如CanFestival等，按照其文档说明进行安装和配置。
- 编写监控程序：编写一个实时监控程序，通过SocketCAN接收CAN数据帧，并通过CANopen协议栈解析CANopen协议数据。
- 实时监控：运行编写的监控程序，实时监控CAN总线上的CANopen设备发送的数据，可以对数据进行分析、记录或显示等操作。
通过以上步骤，就可以在Linux系统上实现CANopen协议的实时监控。需要注意的是，要确保所选用的CANopen协议栈和监控程序与硬件设备兼容，并正确配置CAN总线参数以确保通信正常。
