文档介绍的是在 MiniLinux 系统环境下 iTOP-4418 CAN 实验调试步骤。提供了“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“iTOP-4418-MiniLinux-CAN_V1.0.rar”压缩包，分别是 can 工具需要的库文件、can 工具二进制文件以及 can 实验 C 程序源码。
CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通信协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。
1 硬件连接
测试 can，使用的是两块迅为4418开发板。需要两选配CAN 总线模块，排母一段接开发板“GPIO/CAN/485”，can 模块的+连接+，-连接-，如下图所示。
2 canconfig 工具配置
首先配置工具和库文件，将压缩包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解压得到“can_tools”和“can_libs”，拷贝解压出来的文件到 tf 卡或者 u 盘，如下图所示。
然后将 tf 卡或者 u 盘挂载到开发板上（参考使用手册 11.3.3 小节），如下图所示。
拷贝工具软件到/bin 目录下，使用命令“ cp -r can_tools/* /bin/”，如下图所示。
使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷贝库文件到/lib 目录下，如下图所示。
使用命令“cd /lib”进入到/lib 目录，使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成链接文件，如下图所示。
3 测试软件的使用
将 “ iTOP-4418-MiniLinux-CAN_V1.0 ” 解 压 后 “ can_test ” 目 录 下 可 执 行 文 件“can_test”拷贝到 U 盘上，如下图所示。
然后使用命令“mount /dev/udisk /mnt/disk/”将 u 盘挂载到开发板上，使用命令“cp -r /mnt/disk/can_test /topeet/”将可执行文件拷贝到“/topeet”目录下，使用命令“umount /dev/udisk”解除挂载，如下图所示。
以同样的方式将可执行文件拷贝到另一个开发板上，使用命令“cd /topeet”进入“/topeet”目录下，我们可以使用命令“ls”查看到“can_test”，如下图所示。
在一块开发板上，先使用命令“./can_test -r can0 &”，运行接收程序，如下图所示。
然后在另一块开发板上，先使用命令“./
can_test -s can0”，运行发送程序，如下图所示。
第一个开发板会接收到发来的信息，如下图。
转自：http://www.topeetboard.com
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