怎么修改gazebo物理参数

发布时间：2021-07-20 18:35:12 来源：亿速云阅读：569 作者：chen 栏目：大数据

本篇内容介绍了“怎么修改gazebo物理参数”的有关知识，在实际案例的操作过程中，不少人都会遇到这样的困境，接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧！希望大家仔细阅读，能够学有所成！

%% 修改成虚拟机IP地址

ipaddress = '192.168.137.128';

%% 初始化

rosinit(ipaddress)

%% 获取所有

rostopic list

%% 获取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

%% 获取gazebo物理参数

phys = readPhysics(gazebo)

%% 修改重力为向上

phys.Gravity = [0 0 0.1]; % SI单位制

setPhysics(gazebo,phys);

resetSim(gazebo);

pause(5); % 新的重力生效5s

%% 暂停3秒

pauseSim(gazebo);

pause(3);

%% 恢复3秒，继续上升

resumeSim(gazebo);

pause(3);

%% 暂停后修改仿真速度为原来的1/8

pauseSim(gazebo);

phys = readPhysics(gazebo);

phys.UpdateRate = phys.UpdateRate/8;

setPhysics(gazebo,phys);

phys.Gravity = [0 0 -9.8]; % 改回正常重力参数

setPhysics(gazebo,phys);

resumeSim(gazebo);

pause(5);

phys.UpdateRate = phys.UpdateRate*8; % 仿真速度恢复正常

setPhysics(gazebo,phys);

pause(3);

%% 重设gazebo

resetSim(gazebo);

%% 清空

clear

%% 关闭连接

rosshutdown

“怎么修改gazebo物理参数”的内容就介绍到这里了，感谢大家的阅读。如果想了解更多行业相关的知识可以关注亿速云网站，小编将为大家输出更多高质量的实用文章！

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