这篇文章主要介绍“如何快速搭建SVO-SLAM环境”的相关知识，小编通过实际案例向大家展示操作过程，操作方法简单快捷，实用性强，希望这篇“如何快速搭建SVO-SLAM环境”文章能帮助大家解决问题。
首先，建立一个工作目录比如：workspace，然后把下面的需要的都在该目录下进行.
(tip：一定不要使用中文名字，尽管你的系统是中文默认的名字。不然下面的依赖项将会十分困难，cmake找不到配置文件。)
mkdir workspacecd workspace
Boost – c++ Librairies (thread and system are needed)
sudo apt-get install libboost-all-dev
Eigen 3 – Linear algebra
apt-get install libeigen3-dev
OpenCV – Computer vision library for loading and displaying images(我下载的是OpenCV3.0)
mkdir buildcd build cmake .. make
Sophus – Lie groups
cd workspace git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophus git checkout a621ff mkdir buildcd build cmake .. make
如果此时遇到了“unit_complex*.imag() = 0.”的错误，需要改代码为：”unit_complex*.imag(0.)“ Fast – Corner Detector
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.gitcd fast mkdir buildcd build cmake .. make
g2o – General Graph Optimization OPTIONAL 耐心和细心，G2O的每个版本的依赖项很复杂，需要耐心看版本号。不然错误很多都摸不到头脑了。之前在网上也是看了很多博客，并没有真正的解决依赖项的问题。下面我整理自己做的过程，完整正确版本。
首先安装g2o的依赖项：
sudo apt-get install cmake libeigen4-dev libsuitesparse-dev, qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
然后进行下载，编译等：
cd workspace git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.gitcd g2o mkdir buildcd build cmake .. make sudo make install
vikit_common – Some useful tools that we need vikit包含相机模型，SVO需要的一些数学和插值函数。
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
在pg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt 文件中设置 USE_ROS为FALSE.
cd rpg_vikit/vikit_common mkdir buildcd build cmake .. make
SVO
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.gitcd rpg_svo/svo
在文件 svo/CMakeLists.txt中，设置USE_ROS为 FALSE.
mkdir buildcd build cmake .. make
Run SVO without ROS 首先，创建一个存储数据的文件夹：
mkdir Datasets
然后设置一个环境变量去存储路径
export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets执行脚本.bashrc，然后进去新文件夹下面去下载测试数据
source ~/.bashrccd ${SVO_DATASET_DIR}wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h2_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz然后在测试数据上面运行SVO即可：
cd svo/bin ./test_pipeline
关于“如何快速搭建SVO-SLAM环境”的内容就介绍到这里了，感谢大家的阅读。如果想了解更多行业相关的知识，可以关注亿速云行业资讯频道，小编每天都会为大家更新不同的知识点。
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