Cartographer支持2D和3D地图，包括基于栅格地图的2D激光和3D激光输入，以及基于混合概率地图的3D栅格地图。以下是相关介绍：
Cartographer支持的地图类型
- 2D地图：基于栅格地图，适用于直接导航。
- 3D地图：基于混合概率地图，适用于更复杂的导航和环境理解。
Cartographer的地图特点
- 2D栅格地图：由许多栅格构成，每个栅格代表地图上的一个位置，0到100代表被占据的概率，-1为未知栅格状态。
- 3D混合概率地图：不能直接用于导航，在Rviz中显示为3D混合概率网格的2D投影，彩色部分是雷达的实时扫描，灰白色是地图。
Cartographer的地图更新方式
- 2D地图更新：通过激光雷达扫描，更新地图上的占据概率。
- 3D地图更新：通过激光雷达扫描，提升障碍物在3D空间中的占据概率。
Cartographer的地图数据格式
- Cartographer地图以**.pbstream**格式保存，这是Cartographer特有的二进制格式，用于存储地图数据。
Cartographer的应用场景
- Cartographer适用于室内和室外环境，支持多种传感器数据，包括激光雷达、IMU、轮式里程计、GPS等，适用于无人驾驶、无人机、移动机器人等领域。
综上所述，Cartographer支持2D和3D地图，适用于多种传感器配置，能够实现实时同步定位和地图绘制，是机器人和自主系统领域中的一个关键技术。
