linux socketcan怎么接收报文

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小樊

2025-01-01 08:38:47

栏目: 智能运维

在Linux中，使用SocketCAN接收报文需要以下几个步骤：

安装libsocketcan库：

对于Debian/Ubuntu系统，可以使用以下命令安装：
```
sudo apt-get install libsocketcan-dev
```
对于RHEL/CentOS系统，可以使用以下命令安装：
```
sudo yum install socketcan-devel
```
创建一个CAN接口：

使用ip命令创建一个名为can0的CAN接口：
```
sudo ip link add can0 type can id 100
sudo ip link set can0 up
```

编写一个简单的C程序来接收报文：

以下是一个简单的C程序，用于接收和打印SocketCAN报文：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main() {
    int sockfd;
    struct ifreq ifr;
    struct sockaddr_can sa;
    struct can_frame frame;
    char buffer[8];

    // 创建一个原始套接字
    sockfd = socket(AF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (sockfd < 0) {
        perror("socket");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 获取网络接口
    strncpy(ifr.ifr_name, "can0", IFNAMSIZ);
    if (ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
        perror("ioctl");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 配置套接字
    memset(&sa, 0, sizeof(sa));
    sa.can_family = AF_CAN;
    sa.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(sockfd, (struct sockaddr *)&sa, sizeof(sa)) < 0) {
        perror("bind");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    printf("Listening for CAN messages...\n");

    // 接收报文
    while (1) {
        ssize_t len = read(sockfd, &frame, sizeof(frame));
        if (len < 0) {
            perror("read");
            continue;
        }

        // 解析报文
        printf("Received frame: %s\n", can_frame_fmt(&frame));
    }

    close(sockfd);
    return 0;
}

编译程序：

使用gcc编译器编译程序：

gcc -o can_receiver can_receiver.c -lsocketcan

运行程序：

运行编译后的程序：
```
sudo ./can_receiver
```

现在，程序将开始监听can0接口上的报文，并在接收到报文时打印其内容。要停止程序，请按Ctrl+C。

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