c++ ros2动作服务器如何实现

在C++中实现ROS 2动作服务器，你需要遵循以下步骤：

创建动作服务器：首先，你需要创建一个继承自action_server::ActionServer的类。这个类将负责处理客户端的请求，并调用相应的动作任务。
定义动作和任务：在动作服务器类中，你需要定义一个或多个动作。每个动作都是一个函数，它接受一个std::shared_ptr<action_goal_handle>参数，用于接收客户端发送的动作目标。动作任务的实现应该包含在单独的函数中。
处理客户端请求：当客户端发送动作请求时，动作服务器将创建一个动作目标，并将其传递给相应的动作任务。动作任务应该执行所需的操作，并在完成后发送反馈。如果动作任务成功完成，它将发送一个包含结果的动作状态。如果动作任务失败，它将发送一个包含错误信息的动作状态。
启动动作服务器：最后，你需要在主函数中创建动作服务器的实例，并调用其spin()方法。这将使动作服务器开始监听客户端请求，并处理它们。

以下是一个简单的C++ ROS 2动作服务器示例：

#include <action_server/action_server.hpp>
#include <your_package/your_action.hpp>

namespace your_package
{
    class YourActionServer : public action_server::ActionServer<YourActionGoal, YourActionResult, YourActionFeedback>
    {
    public:
        YourActionServer(std::string name, rclcpp::Node::SharedPtr node)
            : ActionServer(name, node)
        {
            // 初始化代码
        }

        void goal_callback(std::shared_ptr<action_goal_handle> goal_handle) override
        {
            // 处理动作请求
            YourActionGoal goal = goal_handle->get_goal();
            // 调用动作任务
            auto result = execute_goal(goal);
            if (result)
            {
                // 动作任务成功完成，发送结果
                goal_handle->set_result(result);
            }
            else
            {
                // 动作任务失败，发送错误信息
                goal_handle->set_aborted();
            }
        }

    private:
        std::shared_ptr<YourActionResult> execute_goal(const YourActionGoal& goal)
        {
            // 在这里执行动作任务
            // 返回结果或错误信息
        }
    };
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("your_action_server");
    auto action_server = std::make_shared<your_package::YourActionServer>("your_action_server", node);
    action_server->start();
    rclcpp::spin(node);
    action_server->shutdown();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例，你需要根据你的需求进行适当的修改和扩展。此外，你还需要定义相应的动作消息类型（YourActionGoal、YourActionResult和YourActionFeedback），并在你的节点中发布和订阅相关的话题。

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