c++ ros2服务调用有哪些方式

在C++中，ROS 2（Robot Operating System 2）的服务调用主要通过两种方式实现：服务客户端（Service Client）和服务服务器（Service Server）。以下是这两种方式的简要介绍：

服务客户端

服务客户端是用于向服务服务器发起请求并等待响应的组件。在C++中，可以使用rclcpp库中的Client类来实现服务客户端。以下是一个简单的示例代码，展示了如何创建一个服务客户端并调用服务：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_package/srv/your_service.hpp>

class YourServiceClient : public rclcpp::Node
{
public:
    YourServiceClient() : Node("your_service_client")
    {
        // 创建服务客户端对象
        client_ = this->create_client<your_package::srv::YourService>("your_service_name");
    }

    void call_service()
    {
        // 等待服务可用
        if (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(10)))
        {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Service not available after waiting");
            return;
        }

        // 创建服务请求对象
        auto request = std::make_shared<your_package::srv::YourService::Request>();
        // 填充请求数据
        // ...

        // 调用服务
        auto result = client_->async_send_request(request);

        // 等待服务响应
        if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
        {
            // 处理服务响应数据
            // ...
        }
        else
        {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to call service");
        }
    }

private:
    rclcpp::Client<your_package::srv::YourService>::SharedPtr client_;
};

服务服务器

服务服务器是用于接收来自服务客户端的请求并处理响应的组件。在C++中，可以使用rclcpp库中的ServiceServer类来实现服务服务器。以下是一个简单的示例代码，展示了如何创建一个服务服务器并处理请求：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_package/srv/your_service.hpp>

class YourServiceServer : public rclcpp::Node
{
public:
    YourServiceServer() : Node("your_service_server")
    {
        // 创建服务服务器对象
        server_ = this->create_service<your_package::srv::YourService>(
            "your_service_name",
            std::bind(&YourServiceServer::handle_request, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    void handle_request(const std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Request> request,
                        std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Response> response)
    {
        // 处理请求数据
        // ...

        // 填充响应数据
        response->result = "Service called successfully";
    }

    rclcpp::Service<your_package::srv::YourService>::SharedPtr server_;
};

请注意，以上示例代码中的your_package和your_service需要替换为实际的包名和服务名。同时，根据实际需求，你可能需要进一步处理请求和响应的数据。