下面是一些常见的优化方法：
碰撞检测优化：使用空间分割数据结构，如包围盒层次结构（AABB tree）或八叉树（Octree）来减少碰撞检测的计算量。
精确碰撞检测优化：使用近似碰撞检测方法，如快速近似碰撞体积层次（QBVH）或多边形曲面碰撞检测（GJK/EPA）来减少碰撞检测的计算量。
运动预测与插值：使用运动插值和预测的方法来减少不必要的物理计算。
离散与连续碰撞检测：使用离散碰撞检测和连续碰撞检测相结合的方法来提高碰撞检测的准确性和效率。
批处理：将多个物理计算任务合并成一个批处理任务，减少物理引擎的调用次数，提高效率。
多线程优化：利用多线程技术来并行计算物理模拟任务，提高计算效率。
GPU加速：利用GPU进行物理计算的加速，提高物理模拟的效率。
数据结构优化：优化数据结构的设计和算法实现，减少内存占用和提高计算效率。
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