Bullet Physics实现复杂碰撞检测的核心思想是使用一种高效的数据结构来存储和管理碰撞体之间的关系，并且利用一些优化技术来减少冗余计算和提高碰撞检测的速度。
具体来说，Bullet Physics使用了一种叫做“宽度优先遍历”的碰撞检测算法，该算法将碰撞体按照空间位置分布进行分组，并且在碰撞检测时只对相邻的碰撞体进行检测，降低了碰撞检测的时间复杂度。
此外，Bullet Physics还使用了一种叫做“凸包”的碰撞体表示方式，将碰撞体抽象为一个具有凸性的形状，从而可以通过简单的几何计算来判断碰撞体之间是否发生碰撞。
总的来说，Bullet Physics通过合理的数据结构设计和碰撞检测算法选择，实现了高效的复杂碰撞检测功能。
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