在C++和ROS 2中实现地图构建与导航涉及多个步骤和组件。以下是实现这一功能的基本概述：
nav_2包中的map_server节点来创建和管理地图。map_server节点提供的工具（如map_cli）来加载、保存和查看地图。slam_toolbox或cartographer等开源项目，它们提供了更高级的地图构建和定位功能。navigation2包来实现导航功能。这个包基于ROS 1的navigation包，但进行了更新以支持ROS 2。navigation2包中的关键组件包括tf2_ros（用于处理变换）、map_server（用于访问地图）、amcl（用于自适应蒙特卡洛定位）和nav2_planner_server（用于路径规划）。amcl节点进行定位，并使用nav2_planner_server节点进行路径规划。一旦路径被规划出来，你可以使用move_base节点来执行路径。请注意，这只是一个基本的概述，实现地图构建与导航功能可能需要更多的细节和专业知识。如果你对这个领域感兴趣，建议查阅相关的文档、教程和项目示例，以深入了解如何使用C++和ROS 2来实现这些功能。
